TECHNICAL SUPPORT

EPSON系统培训大纲

1.EPSON机器人导入培训

1.1 关于机械手安全使用

1.2 机械手基础知识

1.3 EPSON机器人产品线及主要参数

1.4 控制器外部接口介绍

1.5 机械手坐标系及手臂姿势

1.6 机器人安装指导

2.控制器操作

2.1 通过USB连接控制器

2.2 通过以太网连接控制器

2.3 从控制器读取程序

2.4 将程序下载到控制器

2.5 控制器参数备份及恢复

2.6 设置控制器参数

2.6.1 设置控制器IP地址

2.6.2 修改I/O设置

2.7 设置控制器远程控制模式

2.8 重置控制器

3.机器人管理器操作

3.1 伺服马达打开、释放及重置

3.2 点位示教

3.3 点位追踪

3.4 工具坐标示教

3.5 LOCAL坐标示教

3.6 XYZ极限设定

3.7 设置关节运动范围

3.8 Jump指令上升高度下降高度设定

4.SPEL+语言及动作指令介绍

4.1 SPEL+语言介绍

4.2 动作指令分类

4.3 I/0控制指令I/0

4.4 逻辑控制指令

4.5 pallet应用

4.6 !…!并列处理

4.7 多任务处理

4.8 命令行窗口功能

4.9 仿真/模拟功能

5.程序编写

5.1 新建一个项目

5.2 打开一个项目

5.3 编译程序并下载程序

5.4 运行程序

5.5 单步运行程序

5.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别

5.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度

5.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序

5.9 编写一个简单输入输出操作程序

5.10 编写一个循环控制程序

5.11 编写一个RS232串口通讯程序（含串口设置，数据分解赋值）

5.12 编写一个以太网通讯程序（含以太网设置，数据分解赋值）

5.13 编写一个矩阵使用程序

5.14 点文件操作及点位修改

6.视觉应用入门介绍

6.1 相机基本知识

6.2 相机、镜头及光源的选型

6.3 EPSON视觉组件

6.4 相机安装和校准

6.5 视觉序列建立

6.6 第三方相机兼容

6.7 视觉选型相关

7.力觉应用入门介绍

7.1 力传感器硬介绍

7.2 力传感器的硬件连接

7.3 在RC软件里的设置

7.4 参数设置

7.5 力监控简单应用

8.EPSON保养维护资料

8.1 四六轴原点校准命令及方法

8.2 EPSON机器人滚珠丝杆花键单元拆卸与安装

8.3 固件升级初始化方法

8.4 控制器状态说明

8.5 LS&RC90日常维护

8.6 常见故障分析及解决办法

8.7 LS刹车单元故障处理